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1.換控制器主板上的電池

程序和系統(tǒng)變量存儲在主板上的 SRAM中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存數(shù)據(jù)。當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時，則會在 TP上顯示報警。當(dāng)電壓變得低時， SRAM中的內(nèi)容將不能備份，這時需要換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。因此，平時注意用 Memory Card或軟盤定期備份數(shù)據(jù)�？刂破髦靼迳系碾姵貎赡険Q1次，具體步驟如下：
1) 準(zhǔn)備一節(jié)新的鋰電池）。
2）機(jī)器人通電開機(jī)正常后，等待 30秒。
3）機(jī)器人關(guān)電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。
4）裝上新電池，插好接頭


2.換機(jī)器人本體上的電池
機(jī)器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù)。因此電池需要每年都換，在電池電壓下降報警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出現(xiàn)時，允許用戶換電池。若不及時換，則會出現(xiàn)報警（ SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，

此時機(jī)器人將不能動作，遇到這種情況再換電池，還需要做 Mastering，才能使機(jī)器人正常運(yùn)行。具體步驟如下：
）保持機(jī)器人電源開啟，按下機(jī)器急停按鈕。
）打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。
）換上新電池，注意不要裝錯正負(fù)及。
）蓋好電池盒的蓋子，上-好螺絲。

三.換潤滑油
機(jī)器人每工作三年或工作 10000小時，需要換 J1,J2,J3、J4、J5、J6軸減速器潤滑油和 J4軸齒輪盒的潤滑油。某些型號機(jī)器人如 S-430、R-2000等每半年或工作 1920小時還需換平衡塊軸承的潤滑油。

1.換減速器和齒輪盒潤滑油
具體步驟如下：
1）機(jī)器人關(guān)電。
2）拔掉出油口塞子。
3）從進(jìn)油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。
4）讓機(jī)器人被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動，動作一段時間，直到?jīng)]有油從出油口處流出。
5）把出油口的塞子重新裝好。

注意：錯誤的操作將會導(dǎo)致密封圈損壞，為避-免發(fā)生錯誤，操作人員應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：

1）換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。
2）使用手動油槍緩慢加入。
3）避-免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力須控制在 75Kgf/cm2以內(nèi)，流量須控制在 15/ss以內(nèi)。
4）須使用規(guī)定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。
5）換完成，確認(rèn)沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。
6）為了仿止滑倒事故的發(fā)生，將機(jī)器人和地板上的油跡清理干凈。

2.換平衡塊軸承潤滑油
操作步驟：直接從加油嘴處加入潤滑油，每次不用太多（約 10CC）。

相關(guān)標(biāo)簽： 發(fā)那科機(jī)器人--基本保養(yǎng),