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　　有時(shí)候伺服會(huì)出現(xiàn)電機(jī)抖動(dòng)的情況，這是由于什么原因?qū)е碌哪?接下來我們就為大家分享一下伺服維修中的電機(jī)抖動(dòng)產(chǎn)生的原因。伺服維修的電機(jī)抖動(dòng)通過是和速度環(huán)、電流環(huán)和位置環(huán)有很大關(guān)系的，現(xiàn)在我們來具體看一下它們是怎么使其產(chǎn)生這種現(xiàn)象的。
　　伺服維修中的電機(jī)抖動(dòng)可能是由于速度環(huán)引起的。速度環(huán)的輸入為位置環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出和位置設(shè)定的前饋值，速度環(huán)的反饋值通過編碼器的反饋值通過速度運(yùn)算器得到。如果速度環(huán)出現(xiàn)問題，電機(jī)停轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生的很小偏移也會(huì)被速度環(huán)的比例增益放大,速度反饋產(chǎn)生相反轉(zhuǎn)矩會(huì)讓電機(jī)來回抖動(dòng)。
　　伺服維修中的電機(jī)抖動(dòng)可能是由于電流環(huán)引起的。電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出，如果電流環(huán)出現(xiàn)問題，電流檢測(cè)出現(xiàn)的很小偏差通過增益放大反饋會(huì)影響三相電流的輸出。因?yàn)闄z測(cè)值偏差讓計(jì)算電流輸出值不正常使電機(jī)空間磁場(chǎng)分配不均。電流環(huán)反饋會(huì)使電機(jī)抖動(dòng)進(jìn)一步加劇。
　　伺服維修中的電機(jī)抖動(dòng)可能是由于位置環(huán)引起的。位置環(huán)的就是輸入的位置信息脈沖通過計(jì)算平滑濾波處理和電子齒輪計(jì)算后作為位置環(huán)的設(shè)定，位置環(huán)的反饋也來自于編碼器。通常位置環(huán)異常的表現(xiàn)為丟步多步的位置產(chǎn)生誤差，而編碼器松動(dòng)的情況也會(huì)出現(xiàn)這樣的故障。

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